使用4988的朋友請掠過此篇。
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步進馬達控制晶片tb6560需要比較寬的步進控制訊號，所以需要修改Marlin韌體，拉長控制訊號進入高電位的時間。
修改 stepper.cpp -> babystep
找
"float x=1./float(axis+1)/float(axis+2); //wait a tiny bit" (兩個)
"float x=1./float(axis+1); //absolutely useless" (兩個)
這行利用除法運算來拖延程式執行的時間，用來產生控制腳位拉高電會後維持高電位的延遲。複製這行，執行兩次，就可以拖延兩倍的時間。依此類推。
2013年11月28日 星期四
3D印表機 零件採購資訊
採購資訊僅供參考，零件的品質由店家擔保！
另外可以參考網友蔡富名整理的採購資訊~
特別聲明：i3 壓克力零件的切割，屬於"重製"別人設計好的作品，非"自行創新設計"，並不符合 FabLab Taipei 鼓勵大家自己創作的原則。而且切割數量太多。即日起，若非自行創作設計的作品，FabLab Taipei 不再提供雷射切割的服務。敬請見諒。
電話: 02-25537717
地址: 台北市大同區承德路二段132號
電話：02-2557-5281
住址：總公司 103 台北市承德路2段138號
掏寶-廣發軸承
電話: 02-2281-1666
住址：新北市蘆洲區和平路114巷2號1樓
掏寶-廣發軸承
電話：02-2557-3852
住址：台北市大同區興城街9號1樓
宇輝 - 掏寶
露天拍賣
同步齒輪 - 掏寶
控制板套件 - 創客基地 - 掏寶
LCD控制板 - 捷泰 - 掏寶
如果之後想改裝成遠端送料，再購買Bowden型態的 J-Head。
J-Head - 熔普三維
J-Head - 捷泰 - 掏寶
一套 i3 列印件的代印費用2500元，才質為PLA，顏色有半透明紅/藍。
交期約一周。
細節請來信詳談：kcee.tw@gmail.com
如果可以整套從頭到尾一次列印出來，需要的時間估計是 28小時37分(實際上會增加約10%)。需要的PLA材料估計約300公克(239.7立方公分*1.25比重=299.625公克)。
另外可以參考網友蔡富名整理的採購資訊~
壓克力
阿宏壓克力 - 露天特別聲明：i3 壓克力零件的切割，屬於"重製"別人設計好的作品，非"自行創新設計"，並不符合 FabLab Taipei 鼓勵大家自己創作的原則。而且切割數量太多。即日起，若非自行創作設計的作品，FabLab Taipei 不再提供雷射切割的服務。敬請見諒。
螺絲螺帽牙條
高來螺絲電話: 02-25537717
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滑套、軸承
五連軸承電話：02-2557-5281
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掏寶-廣發軸承
光軸
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鐵氟龍製品
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電源供應器
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控制板
控制板套件 - 捷泰 - 掏寶控制板套件 - 創客基地 - 掏寶
LCD控制板 - 捷泰 - 掏寶
擠出頭
購買前請記得只定要Wade型態的。別買錯囉~如果之後想改裝成遠端送料，再購買Bowden型態的 J-Head。
J-Head - 熔普三維
J-Head - 捷泰 - 掏寶
擠出軸
擠出軸 - 露天Prusa i3列印件
(2014/01/28) 現在已經有很多列印件供應商，可以在拍賣上面找到他們。所以我就不再接受代印的請求了~
如果可以整套從頭到尾一次列印出來，需要的時間估計是 28小時37分(實際上會增加約10%)。需要的PLA材料估計約300公克(239.7立方公分*1.25比重=299.625公克)。
2013年11月25日 星期一
RepRap Prusa i3 平台自動補正
平台校正不但費時，而且經常失敗，時在是很令人洩氣！期盼了好一陣子，Marlin終於將平台自動補正的功能加進來了！！這個功能將原本Z軸的Endstop，改裝到擠出頭的旁邊，讓Endstop直接接觸列印平台，讓Marlin值接測量到平台的實際位置。不但如此，Marlin會測量平台上三個不同位置，然後計算出整個平台傾斜的狀況，並依此補正列印空間的水平方向，讓列印做品跟著平台一起傾斜，作品本身的三維維持垂直。如此一來，就不必每次列印前，都要耗費時間跟精神，手動做平台校正工作。
伺服馬達我選用SG-90，比較輕巧，耗電也不多，可以直接使用RAMPS的5V電源而不至於讓RAMPS當機。
i3用的伺服馬達支架，以及探針腳，我放在這邊：
http://www.thingiverse.com/thing:182889
探針的微動開關，直接使用用Z軸的EndStop。不過走線比較長，要重新佈線。
探針的最低點，要比噴頭的最低點還低，但不要低過一公分，避免探測過程中發生碰撞。
伺服馬達接線如下圖所示：
#define ENABLE_AUTO_BED_LEVELING // Delete the comment to enable (remove // at the start of the line)
#define NUM_SERVOS 3 // Servo index starts with 0 for M280 command
#define SERVO_ENDSTOPS {-1, -1, 0} // Servo index for X, Y, Z. Disable with -1
#define SERVO_ENDSTOP_ANGLES {0,0, 0,0, 165,60} // X,Y,Z Axis Extend and Retract angles
#define NUM_SERVOS 1 // Servo index starts with 0 for M280 command
#define X_PROBE_OFFSET_FROM_EXTRUDER -24.3
#define Y_PROBE_OFFSET_FROM_EXTRUDER 31.4
#define Z_PROBE_OFFSET_FROM_EXTRUDER -5.1
#define LEFT_PROBE_BED_POSITION 30
#define RIGHT_PROBE_BED_POSITION 140
#define BACK_PROBE_BED_POSITION 140
#define FRONT_PROBE_BED_POSITION 30
#define XY_TRAVEL_SPEED 6000
#define Z_RAISE_BEFORE_PROBING 10
#define Z_RAISE_BETWEEN_PROBINGS 10
機器只會照著Gcode的指令工作，一般切片軟體產生出來的G code，並不會通知機器要做平台自動補正。如果沒有加上自動補正的命令稿在 G code Prefix裡面，那就沒辦法享受到自動補正的功能，甚至還會造成機器的傷害。千萬要小心、耐心做好以下的步驟。
G92 Z0; 目前的Z位置設為原點
G1 Z10; Z向上移10mm，避免探針放下時發生碰撞。
G28 Y; Y軸歸零
G28 X; X軸歸零
G1 X100 Y100 F6000; 擠出頭位移到平台中心
M401; 放下探針
G28 z; Z軸歸零
G29; 平台補正偵測
G1 Z5 F3000 ; 抬高Z軸
M109 S<TEMP>; 等待溫度到達工作溫度
M82; E軸使用絕對座標
G92 Z0; 目前的Z位置設為原點
G1 Z10; Z向上移10mm，避免探針放下時發生碰撞。
G28 Y; Y軸歸零
G28 X; X軸歸零
G1 X100 Y100 F6000; 擠出頭位移到平台中心
M401; 放下探針
G28 z; Z軸歸零
G29; 平台補正偵測
G1 Z5 F3000 ; 抬高Z軸
M109 S[first_layer_temperature]; 等待溫度到達工作溫度
M82; E軸使用絕對座標
修改好之後重新做切片，就可以開始測試平台自動補正的功能了。
實際使用時Z軸高度可能還是會有些誤差，需要回頭微調 Marlin 中的 Z_PROBE_OFFSET_FROM_EXTRUDER 參數。
硬體
伺服馬達我選用SG-90，比較輕巧，耗電也不多，可以直接使用RAMPS的5V電源而不至於讓RAMPS當機。
i3用的伺服馬達支架，以及探針腳，我放在這邊：
http://www.thingiverse.com/thing:182889
探針的微動開關，直接使用用Z軸的EndStop。不過走線比較長，要重新佈線。
探針的最低點，要比噴頭的最低點還低，但不要低過一公分，避免探測過程中發生碰撞。
伺服馬達接線如下圖所示：
韌體設定步驟
預先燒錄
- 將configuration.h中以下這幾行的註解符號刪去(行首的 "//" 刪掉)
#define ENABLE_AUTO_BED_LEVELING // Delete the comment to enable (remove // at the start of the line)
#define NUM_SERVOS 3 // Servo index starts with 0 for M280 command
#define SERVO_ENDSTOPS {-1, -1, 0} // Servo index for X, Y, Z. Disable with -1
#define SERVO_ENDSTOP_ANGLES {0,0, 0,0, 165,60} // X,Y,Z Axis Extend and Retract angles
- 將 NUM_SERVOS 改為1
#define NUM_SERVOS 1 // Servo index starts with 0 for M280 command
- 將 Marlin 燒入 RAMPS
- 燒錄完畢後，伺服馬達會移動到60的位置。
- 使用M code "M280 P0 S{angle}"可以控制伺服馬達轉動到指定的位置(例如M280 P0 S60)，找出探測時應該要在幾度，收起探針應該要幾度。假設找出來的度數分別是165度跟60度。
- 將找出來的度數填回"SERVO_ENDSTOP_ANGLES"。然後重新燒錄Marlin。
測量探針與擠出頭的相對位置
- 在列印台中央做個小記號，然後移動擠出頭的位置，讓擠出頭正好碰觸記號。
- 用G code "G92 X0 Y0 Z0"讓 Marlin 把現在位置當作原點。
- 用G code "G1 Z30" 把Z軸抬高。
- 用M code "M401"，讓伺服馬達移動到探測的位置。
- 用控制軟體移動XY軸，讓探針接觸點在記號的正上方(這個步驟不必非常精確，位置大概對就好)。
- 用控制軟體，讓Z軸每次下降0.1mm，並檢查探針是否被觸發。可以用M code "M119"來確認是否觸發。這個步驟必須非常精確，要測量到探針剛好被觸發時Z軸的高度。
- 觸發後，使用M code "M114"讀回目前XYZ座標。(如果有LCD，可以直接參考LCD上的數據。控制軟體上的XYZ座標會有錯誤，請不要參考。)
- 讀出來的座標，乘以負一之後填入設定檔。假設M114讀回來的座標是 X:24.3 Y:-31.4 Z:5.1，則在設定檔中，找到以下這三行，並且把數值如下填好。
#define X_PROBE_OFFSET_FROM_EXTRUDER -24.3
#define Y_PROBE_OFFSET_FROM_EXTRUDER 31.4
#define Z_PROBE_OFFSET_FROM_EXTRUDER -5.1
設定測量位置
- 這四個參數用來設定測量面的邊界，請依照機器XY工作範圍的邊界做縮減後，填入設定檔。如果手邊的機器是 Prusa i3，可以直接使用以下的數據。
#define LEFT_PROBE_BED_POSITION 30
#define RIGHT_PROBE_BED_POSITION 140
#define BACK_PROBE_BED_POSITION 140
#define FRONT_PROBE_BED_POSITION 30
- 測量過程中XY軸移動的速度，單位是mm/min，建議用預設值就好。
#define XY_TRAVEL_SPEED 6000
- 探測前抬高Z軸，避免探測腳與平台相撞。可以先設到50mm。如果有把握不會撞到，再回來改。
#define Z_RAISE_BEFORE_PROBING 10
- 探測過程中抬高Z軸。如果平台沒有傾斜得很厲害，探測過程中應該是不會撞到平台的。用預設值就很安全了。
#define Z_RAISE_BETWEEN_PROBINGS 10
最後燒錄
- 相關設定都完成了，再燒錄一次Marlin，機器就具備平台自動補正的功能了！
G-code Prefix修改
機器只會照著Gcode的指令工作，一般切片軟體產生出來的G code，並不會通知機器要做平台自動補正。如果沒有加上自動補正的命令稿在 G code Prefix裡面，那就沒辦法享受到自動補正的功能，甚至還會造成機器的傷害。千萬要小心、耐心做好以下的步驟。
KISSlicer
M104 S<TEMP>; 開始加熱擠出頭G92 Z0; 目前的Z位置設為原點
G1 Z10; Z向上移10mm，避免探針放下時發生碰撞。
G28 Y; Y軸歸零
G28 X; X軸歸零
G1 X100 Y100 F6000; 擠出頭位移到平台中心
M401; 放下探針
G28 z; Z軸歸零
G29; 平台補正偵測
G1 Z5 F3000 ; 抬高Z軸
M109 S<TEMP>; 等待溫度到達工作溫度
M82; E軸使用絕對座標
Slic3r
M104 S[first_layer_temperature]; 開始加熱擠出頭G92 Z0; 目前的Z位置設為原點
G1 Z10; Z向上移10mm，避免探針放下時發生碰撞。
G28 Y; Y軸歸零
G28 X; X軸歸零
G1 X100 Y100 F6000; 擠出頭位移到平台中心
M401; 放下探針
G28 z; Z軸歸零
G29; 平台補正偵測
G1 Z5 F3000 ; 抬高Z軸
M109 S[first_layer_temperature]; 等待溫度到達工作溫度
M82; E軸使用絕對座標
修改好之後重新做切片，就可以開始測試平台自動補正的功能了。
實際使用時Z軸高度可能還是會有些誤差，需要回頭微調 Marlin 中的 Z_PROBE_OFFSET_FROM_EXTRUDER 參數。
參考資料
2013年11月11日 星期一
調整4988步進馬達驅動板電流上限
特別注意：測量電壓的時候千萬要小心，不要短路到不該碰到的接點，很可能會造成4988燒毀!!!
特別注意：4988的輸出電流，超過1安培的話，必須加裝散熱片。超過1.5安培，需要再加風扇。就算有安裝散熱片、風扇，輸出電流也不應超過2安培。否則有燒毀的危險。
[Update 2014/03/21] ATOM 的 Mark 錄了一段影片介紹如何調整4988輸出電流，大家可以參考一下!
根據Pololu產品網頁上的說明，一般步進馬達使用4988驅動時，步進馬達實際測量到的電流，大約是4988輸出電流上限的0.7倍。所以需要設定的電流輸出上限，會是馬達標定的額定電流除以0.7。
4988輸出電流上限的計算公式：
Vref是參考電壓，利用可變電阻設計出可以調整Vref的電路，讓使用者能夠自行調整輸出電流上限。
Rs是參考電阻。目前市面上買的到的4988模組，參考電組有三種，要自己看一下。Pololu廠商設計的電路，Rs是0.05歐姆；StepStick(Open Source Project)所公布的電路，有0.2及0.1歐姆兩種規格。 使用的是SMD 電阻，"R050"代表0.05歐姆；"R200"，代表0.2歐姆；"R10"，代表0.1歐姆。(SMD 晶片電阻阻值標示方法)
位置如圖：
可變電阻的金屬螺絲頭，就是Vref的測量點，用三用點表的正極做測量。接地點在圖中最右下角的pin針，旁邊的絲印記號有標註"GND"。
然後再查看4988模組上的Rs，如果是0.2歐姆，那你需要把Vref調整成 (1.5/0.7)*8*0.2 = 3.43 伏特。
Rs = 0.2 Ω
Rs = 0.1 Ω
Rs = 0.05 Ω
參考資料
http://www.eng.utah.edu/~cs5789/handouts/a4988_DMOS_microstepping_driver_with_translator.pdf
http://reprap.org/wiki/StepStick
http://reprap.org/wiki/Sanguinololu
http://www.pololu.com/product/1182
SMD 晶片電阻阻值標示方法
特別注意：4988的輸出電流，超過1安培的話，必須加裝散熱片。超過1.5安培，需要再加風扇。就算有安裝散熱片、風扇，輸出電流也不應超過2安培。否則有燒毀的危險。
[Update 2014/03/21] ATOM 的 Mark 錄了一段影片介紹如何調整4988輸出電流，大家可以參考一下!
根據Pololu產品網頁上的說明，一般步進馬達使用4988驅動時，步進馬達實際測量到的電流，大約是4988輸出電流上限的0.7倍。所以需要設定的電流輸出上限，會是馬達標定的額定電流除以0.7。
4988輸出電流上限的計算公式：
I=VREF8×RS
Vref是參考電壓，利用可變電阻設計出可以調整Vref的電路，讓使用者能夠自行調整輸出電流上限。
Rs是參考電阻。目前市面上買的到的4988模組，參考電組有三種，要自己看一下。Pololu廠商設計的電路，Rs是0.05歐姆；StepStick(Open Source Project)所公布的電路，有0.2及0.1歐姆兩種規格。 使用的是SMD 電阻，"R050"代表0.05歐姆；"R200"，代表0.2歐姆；"R10"，代表0.1歐姆。(SMD 晶片電阻阻值標示方法)
位置如圖：
參考電壓測量方式
舉例說明
如果你買到的步進馬達，額訂電流是1.5安培，那4988輸出電流上限會是 1.5/0.7 = 2.14 安培。然後再查看4988模組上的Rs，如果是0.2歐姆，那你需要把Vref調整成 (1.5/0.7)*8*0.2 = 3.43 伏特。
參考電壓速查表
編按：Vref 受到控制板上分壓電路的限制，不一定能調整出表列的電壓。Rs = 0.2 Ω
| 馬達額訂電流(A) | 4988輸出電流上限(A) | Rs(Ω) | 4988參考電壓Vref應設定成(V) |
| 2 | 2.86 | 0.2 | 4.57 |
| 1.9 | 2.71 | 0.2 | 4.34 |
| 1.8 | 2.57 | 0.2 | 4.11 |
| 1.7 | 2.43 | 0.2 | 3.89 |
| 1.6 | 2.29 | 0.2 | 3.66 |
| 1.5 | 2.14 | 0.2 | 3.43 |
| 1.4 | 2.00 | 0.2 | 3.20 |
| 1.3 | 1.86 | 0.2 | 2.97 |
| 1.2 | 1.71 | 0.2 | 2.74 |
| 1.1 | 1.57 | 0.2 | 2.51 |
| 1 | 1.43 | 0.2 | 2.29 |
| 0.9 | 1.29 | 0.2 | 2.06 |
| 0.8 | 1.14 | 0.2 | 1.83 |
| 0.7 | 1.00 | 0.2 | 1.60 |
| 0.6 | 0.86 | 0.2 | 1.37 |
| 0.5 | 0.71 | 0.2 | 1.14 |
| 0.4 | 0.57 | 0.2 | 0.91 |
| 0.3 | 0.43 | 0.2 | 0.69 |
| 0.2 | 0.29 | 0.2 | 0.46 |
| 0.1 | 0.14 | 0.2 | 0.23 |
Rs = 0.1 Ω
| 馬達額訂電流(A) | 4988輸出電流上限(A) | Rs(Ω) | 4988參考電壓Vref應設定成(V) |
| 2 | 2.86 | 0.1 | 2.29 |
| 1.9 | 2.71 | 0.1 | 2.17 |
| 1.8 | 2.57 | 0.1 | 2.06 |
| 1.7 | 2.43 | 0.1 | 1.94 |
| 1.6 | 2.29 | 0.1 | 1.83 |
| 1.5 | 2.14 | 0.1 | 1.71 |
| 1.4 | 2.00 | 0.1 | 1.60 |
| 1.3 | 1.86 | 0.1 | 1.49 |
| 1.2 | 1.71 | 0.1 | 1.37 |
| 1.1 | 1.57 | 0.1 | 1.26 |
| 1 | 1.43 | 0.1 | 1.14 |
| 0.9 | 1.29 | 0.1 | 1.03 |
| 0.8 | 1.14 | 0.1 | 0.91 |
| 0.7 | 1.00 | 0.1 | 0.80 |
| 0.6 | 0.86 | 0.1 | 0.69 |
| 0.5 | 0.71 | 0.1 | 0.57 |
| 0.4 | 0.57 | 0.1 | 0.46 |
| 0.3 | 0.43 | 0.1 | 0.34 |
| 0.2 | 0.29 | 0.1 | 0.23 |
| 0.1 | 0.14 | 0.1 | 0.11 |
Rs = 0.05 Ω
| 馬達額訂電流(A) | 4988輸出電流上限(A) | Rs(Ω) | 4988參考電壓Vref應設定成(V) |
| 2 | 2.86 | 0.05 | 1.14 |
| 1.9 | 2.71 | 0.05 | 1.09 |
| 1.8 | 2.57 | 0.05 | 1.03 |
| 1.7 | 2.43 | 0.05 | 0.97 |
| 1.6 | 2.29 | 0.05 | 0.91 |
| 1.5 | 2.14 | 0.05 | 0.86 |
| 1.4 | 2.00 | 0.05 | 0.80 |
| 1.3 | 1.86 | 0.05 | 0.74 |
| 1.2 | 1.71 | 0.05 | 0.69 |
| 1.1 | 1.57 | 0.05 | 0.63 |
| 1 | 1.43 | 0.05 | 0.57 |
| 0.9 | 1.29 | 0.05 | 0.51 |
| 0.8 | 1.14 | 0.05 | 0.46 |
| 0.7 | 1.00 | 0.05 | 0.40 |
| 0.6 | 0.86 | 0.05 | 0.34 |
| 0.5 | 0.71 | 0.05 | 0.29 |
| 0.4 | 0.57 | 0.05 | 0.23 |
| 0.3 | 0.43 | 0.05 | 0.17 |
| 0.2 | 0.29 | 0.05 | 0.11 |
| 0.1 | 0.14 | 0.05 | 0.06 |
參考資料
http://www.eng.utah.edu/~cs5789/handouts/a4988_DMOS_microstepping_driver_with_translator.pdf
http://reprap.org/wiki/StepStick
http://reprap.org/wiki/Sanguinololu
http://www.pololu.com/product/1182
SMD 晶片電阻阻值標示方法
額外的註記
筆者在"掏寶捷泰"買到的步進馬達驅動板，是StepStic的1A版本，Rs是0.2歐姆，Vref被限制在1.6伏特左右。這樣的驅動板，設定在1.6福特，配上額訂電流1.5安培的步進馬達，在 i3上仍然能夠順利運作。有安裝散熱片。以上經驗提供大家參考。(2013/11/12)2013年11月5日 星期二
Marlin 溫度 sensor 校正
使用 Type-K 溫度計
將探針綑綁在加熱頭側面
開啟Marlin-Marlin_v1\Marlin\thermistortables.h
要修改的溫度對應表在第10行
const short temptable_1[][2] PROGMEM = {
這行之後
將機器溫度設定到40度，待溫度穩定後，用Type-K溫度計測量到的溫度，取代表中的40度。
再依序測量45度~300度的實際溫度。
全部測量完後，利用40、45度兩組資料的斜率，回推0度到35度之間的實際溫度。
將thermistortables.h存檔。
確認Configuration.h中，#define TEMP_SENSOR_0 設為 1，再重新安裝Marlin到控制板中。
重新驗證溫度是否有與溫度計測量到的相符。
將探針綑綁在加熱頭側面
開啟Marlin-Marlin_v1\Marlin\thermistortables.h
要修改的溫度對應表在第10行
const short temptable_1[][2] PROGMEM = {
這行之後
將機器溫度設定到40度，待溫度穩定後，用Type-K溫度計測量到的溫度，取代表中的40度。
再依序測量45度~300度的實際溫度。
全部測量完後，利用40、45度兩組資料的斜率，回推0度到35度之間的實際溫度。
將thermistortables.h存檔。
確認Configuration.h中，#define TEMP_SENSOR_0 設為 1，再重新安裝Marlin到控制板中。
重新驗證溫度是否有與溫度計測量到的相符。
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