列印到一半馬達失步!! 怎麼辦?

慘...

相信大家都有這種經驗(沒遇過的實在是很幸福)，一早起床發現列印作品被攔腰截成兩截，列印失步!!開始印的時候都沒問題阿，印的好好的。可是偷懶沒顧著機器，機器就跟著偷懶，出包給你看。(其實就算顧著，一樣會失步，而且束手無策。)G-code裡面幾千個指令中，只要其中一個指令造成馬達失步，整件作品就毀了。這樣失敗的作品，實在是難以見人啊!!

發生失步的原因，其實很簡單，就是工作需要的力量太大，馬達不夠力。所以解決失步的方向，不外乎加強馬達的力量(難)，另外就是減輕馬達的負擔。

加強馬達力量的方法，不外乎換更大顆的馬達，或是增加供應給馬達的電流。換更大顆的馬達，得要花大錢重新買，而且買來到底夠不夠力，也沒個準。42型步進馬達的規格中，身長要多長?電流要買多少的?都要靠複雜的仔細計算才能有參考。

另外比較可行的也許是增加供應電流。大家買的馬達，額訂電流(電流上限)大約都是1.5~1.7A，但是4988驅動板上的電流供應設定，一般都不會超過1A。所以電流是可以再繼續提高的，不過4988驅動板要另外買，或是更換Rs電阻。電流提高後，還要面對4988散熱不良會燒毀的困擾，要千萬注意。

以上是增加馬達力量的方法，除了既有4988驅動板的電流調高到接近1A以外，其他方法可行性都不高。另外一方面要設法減低馬達的負載，可以嘗試的方法就比較多了。

1. 放鬆皮帶的鬆緊度
皮帶太緊，會增加馬達軸，還有墮輪的摩擦力。合適的鬆緊度，有助於馬達順利運轉，而且兼顧定位的精準度。

2. 減少馬達的負載重量
列印平台的玻璃、列印台底板(有些人使用金屬)，是Y軸負荷重量的主要來源。使用較薄的玻璃，或是用玻纖板替代原有的玻璃，可以減輕重量。在強度充足的前提下，列印台底板上盡量鏤空，或使用更輕的材質，也可以減少Y軸馬達的負荷。

X軸最大的重量負荷，來自擠出機馬達。如果把擠出機構改成遠端送料 Bowden 型態，可以大幅降低X軸馬達的負荷。

3. 降低列印速度
車開慢一點，需要的力量就減低了，這不需要再解釋吧~~

4. 降低加速度
這其實是最有效又實惠的解決辦法，可以印得又快又穩。

牛頓運動定理中提到 F(力量) = M(質量) x a(加速度)
當加速度減小，所需的力量也會等比例得減小。雖然質量減小也有幫助，可是質量能減小的比例有限。加速度減小，可以改善失步，但是不代表"最高列印速度"也會跟著降低。只是加速到最高速度需要的時間會增長而已。所以降低加速度，但是不降低列印速度，仍然可以保有相當快的列印速度。只犧牲一些些列印時間，但是又不會失步，一舉兩得!

加速度的設定，建議可以直接透過 LCD修改 Marlin 韌體裡的參數，然後儲存到 EEPROM 裡面。也可以直接修改 Marlin 的 Configuration.h 設定檔，再重新燒錄到 2560 控制板。再不然也可以在切片軟體裡面設定。

Marlin 的加速度設定，分為 Default (預設) 與 Max.(最高) 兩個部分。 Default 是當 G code  執行 G0、G1 等"移動指令"時所使用的加速度，預設值是 3000mm/s²。當 G code 執行 M204 ，嘗試著要修改 Default 加速度時，設定值不能超過 Max. 加速度的值。直接把 Max 加速度設定到3000mm/s²以下，才能有效避免 G code 裡面的 M204 又把加速度調高。

LCD 控制板內選擇 "Control -> Motion -> Amax x" 與 "Control -> Motion -> Amax y" 可以修改 Max. 加速度。修改好後記得要使用 "Control -> Store memory" 把設定值存入 EEPROM 中，下次開機才不必重新再調整一遍。

如果想從 Marlin 的 Configuration.h 做修改，請找到這行：
#define DEFAULT_MAX_ACCELERATION      {9000,9000,100,10000}
把兩個 "9000"的數字調低到合適的數字，再重新燒錄韌體進 2560 控制板。
如果之前使用過 EEPROM 記錄設定值，記得要在LCD選擇"Control -> Restore Failsafe"，清除EEPROM中的設定，才會讓燒錄進去的設定值升效。

修改成 #define DEFAULT_MAX_ACCELERATION      {1500,1500,100,10000}

切片軟體 KISSlicer 的加速度設定，在 "Printer -> Speed -> XY Accel [mm/s^2]"

Slic3r 的加速度設定，在 "Print Settings -> Acceleration control (advanced)" 。 如果填 0 ，Slic3r 會使用 3000mm/s²這個預設值。請把這個框框裡所有的 0 ，都修改成合適的加速度。

至於加速度設定多少會合適呢?建議可以用二分法慢慢做實驗。預設值是3000mm/s²，所以第一次測試時使用1500mm/s²。如果不會失步，就再提升至 1500-(3000-1500)/2 = 2250mm/s²；如果會失步，就要再降低至750mm/s²。重複幾次測試之後，應該就可以找出自己機器的合理設定值了。另外要注意，測試時列印速度也許可以設高一點，譬如100mm/s，而且千萬要記得關閉切片軟體的 auto cooling 功能，要不然測試時使用較小件的模型，會讓切片軟體強迫減慢列印速度，導致實驗不準確。

KISSlicer 中，每層列印時間至少要10秒的設定，改成0秒，避免列印速度變慢影響實驗結果。

Slic3r 中，"Enable auto cooling" 自動降溫要取消勾選，避免列印速度變慢影響實驗結果。

以上，希望大家列印時都可以不必再提心吊膽，安穩睡個好覺！